Milivoj Zenić rodio se u Šibeniku 1953. godine. Diplomiravši u Zagrebu na Filozofskom fakultetu, vratio se u Šibenik, gdje je od 1979. radio u Gradskoj knjižnici Juraj Šižgorić, desetljećima kao njezin legendarni ravnatelj. Bio je sanjar Šibenika kao grada što ima ljudsku mjeru, svakako strateg njegova kulturnog razvoja. Kolebanja u putanji osobnog života nisu dugo trajale. Najprije je projektirao osobni razvoj (upisao je poslijediplomski studij), a onda se posvetio rodnom gradu, njegovoj baštini, njegovoj sadašnjosti i budućnosti.

Nije pisao mnogo, ali je pisao dobro, poglavito kad se dao na veće projekte, na pisanje knjiga U pohvalu od grada Šibenika: pisana riječ od najstarijih vremena do danas (Šibenik, 2002) te Stari Šibenik: kalama, skalama i butama (Zagreb, 2010), kao i na pisanje vodiča Šibenska katedrala (Šibenik, 2003). Milivoj Zenić znatan je dio života posvetio knjizi, hrvatskoj knjizi, poglavito onoj šibenskoj. Napisao je više radova o knjižničarstvu i o kulturnoj povijesti, bio suradnik lokalnih glasila, pa i Matičine Hrvatske revije. Bio je scenarist dokumentarnog filma Šibenski trudi, producent filma Rota koji se bavi šibenskim renesansnim bakrorescem i kartografom Martinom Kolonićem Rotom.

Godine 1997. Milivoj Zenić odlikovan je Redom Danice hrvatske s likom Marka Marulića za osobite zasluge u kulturi. Nagradu Ivan Kukuljević Sakcinski primio je 2010. godine u znak priznanja za zasluge u unapređenju knjižničarske struke u Hrvatskoj.

Umro je 2011. godine.